【ROS】Velodyneのドライバ・依存関連をインストールする方法

VelodyneをROSで使用するために必要なパッケージをインストールする方法をまとめておく。ROSはNoeticをしている。

以下のコマンドを実行してVelodyneのドライバーをインストールする

sudo apt install ros-noetic-velodyne
# melodicの場合はros-melodic-velodyne

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne

次に、依存関係を以下のコマンドでインストールする。

cd velodyne

rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic -y
# melodicの場合はnoeticからmelodicに変える

最後にbuildを行ってインストール完了。

catkin build
# または cd ~/catkin_ws && catkin_make