JetsonにAutowareをインストールしたいが…
Jetson NXにAutowareをインストールしようとしているのだが上手くいかない。
CUDAを使う場合の失敗
Jetson用のAutowareインストールは以下の方法に従っている。
GitHub - shikishima-TasakiLab/autoware-jetson-docker: Autoware for Jetson AGX Xavier
Autoware for Jetson AGX Xavier. Contribute to shikishima-TasakiLab/autoware-jetson-docker development by creating an account on GitHub.
github.com
インストールがほぼ完了というところで最後のCUDA関連のエラーが出てきて失敗する…
JetPack4.4だとCUDAのバージョンが10.2になっていて、Autowareの推奨バージョンが10.0のためGPUが使えないっぽい…
JetPack4.3の必要があるかもしれない。
Jetson NXにはJetPack4.4以降しか入れることができないようなのでNXでは一旦諦めるか。。。
機種別jetpack対応バージョン：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack-archive
JetPack4.3が入っているJetson Xavierを使って試してみようと考えている。
CUDAなしで失敗する場合
「CUDAなしで試してみるか！」ということで以下にしたがってインストールを実行してみた。
Autowareの環境構築
zenn.dev
その結果、インストール自体は完了してコンテナも起動することができたけど、肝心のRvizを起動できなかった。。。
↑のサイトでも同じような問題に出くわしていてCUDAを使うことで上手くいっているようだ。
現状ではCUDAを使える環境で試すのが一番なのかもしれない。