rosbagでRealSenseの画像データを保存する
ROSでRealSenseのプログラムを立ち上げるときに、RealSenseで取得した画像データをまとめて保存したい場合の方法をまとめる。
roslaunchでRealSenseを立ち上げる
以下のコマンドでRealSenseを起動する。
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launchここではRealSenseをROSで使うことができるようになっていることが前提。
rosbagコマンドで画像データを保存する
以下のコマンドを実行して画像データをrosbagデータとして保存する。
rosbag record /camera/color/image_rawこれは、/camera/color/image_rawというトピックで画像データがROSのネットワークで流れている場合の例。
rosbagファイルの名前を指定して保存する
保存するrosbagファイルは名前を指定しないと、そのときの日時の数字で保存される。
名前を自分の好きなように指定するには、以下のコマンドで保存する。
rosbag record -O "保存するトピック名" name.bag「name」のところは自分が保存したい名前にする。
-Oオプションを付けることで名前を指定することが可能になる。