【Python】Hybrid A*探索できるプログラム
経路探索でHybrid A*をPythonで実行したいと考えていて、サンプルコードがないか探していたところ、見つけることができた。
Python版Hybrid A*（速度が遅い？）
Hybrid A*の他にもA*やRRTなどのアルゴリズムを試すこともできるようだ。
GitHub - dawnjeanh/motionplanning: Motion planning algorithm implementation
Motion planning algorithm implementation. Contribute to dawnjeanh/motionplanning development by creating an account on GitHub.
github.com
実際にダウンロードして実行することはできたけれども、探索速度が遅い？ような気がする。
プログラムの中身を詳細にみる必要がありそうだ。
探索速度があまりにも遅いと実用で使うことが難しい。
C++版Hybrid A*（速度は早い）
現在使用しているC++のものだとかなり早く計算することが出来ているので、なんとかPythonの方でも早く探索できないか調べてみる予定。
現在利用しているのは以下のもの。
GitHub - karlkurzer/path_planner: Hybrid A* Path Planner for the KTH Research Concept Vehicle
Hybrid A* Path Planner for the KTH Research Concept Vehicle - karlkurzer/path_planner
github.com
