クローラ型車両の自動化にあたって、経路探索の手法を調べていてA*がいいのかなと考えていて、それでも経路はジグザグになって車両追従性が無いからどうしようかな、、、と思って調べていたところ、Hybrid A*というものがあるようだった。
これは車両追従性を考慮したA*なので、もしかすると使えるかも？
こんな感じで色々YouTubeに上がっていた。
自分の場合は、移動障害物が複数あって、それらの移動経路情報からある一定時間後の位置を推定することを繰り返して最短で目的地まで移動したい。
移動しながら障害物の位置によって経路変更を繰り返していたら最適ではなくなってしまうと思われる。
なので、xy平面だけでなく時間軸tも加えて各時間における障害物の位置から経路を求めるのがいいのかなと考え中。
このHybrid A*を少しいじることで上手く実装したい。
実装後、何かしらのシミュレータを使っていろんな条件で試してみたい。時間とか計測して。