クローラ型の車両が移動する障害物を避けながら目的地に到達するための経路探索方法を考え中。
障害物として固定されている区画も規則的に時間が立つに連れて減少していく。
クローラ型なので、真横に進んだりすることはできなくて、直進または斜め移動を前提として考える必要がある。
xy平面に時間軸を加えた３次元でA*による探索を今のところ考えていて、なんとかできないかなと。
ゴールするときの向きも指定したくて、コストをうまい具合に設定することで進行方向を制限できないかな？
３次元のノードを作成して探索する用のコードも実装しないとな。
それで確認して上手くできそうかできなさそうかを確認。
それで無理そうなら、別のアルゴリズムを考える。
経路探索ならRRT*とか他にも色々あるっぽいし。