Ubuntu20.04でRealSenseの環境構築を行う。realsense-rosも。コマンド。

以下のサイトに従う。

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

・サーバーの公開鍵を登録する

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

・サーバーをリポジトリに追加

echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list
sudo apt-get update

・realsenseのライブラリをインストール

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

・（オプション）デバッグ用パッケージをインストール

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

RealSenseをPCに接続し、以下のコマンドでRGB・デプス画像を確認することができる。

realsense-viewer

realsense-rosの設定

・ワークスペースに移動する

cd ~/catkin_ws/src/

・ソースコードをダウンロード

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`

・パッケージをビルド

cd ~/catkin_ws/
catkin_make clean

・ddynamic_reconfigureがない場合はインストールする

sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

・ビルドする

catkin build

・動作確認

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

・rvizで確認するか以下のコマンドで画像を確認

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

rqt_image_viewがないとエラーが出た場合は以下のコマンドでインストールする。

sudo apt install ros-noetic-rqt-image-view