【Python】Hybrid A*探索できるプログラム【Path Plan】

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【Python】Hybrid A*探索できるプログラム

経路探索でHybrid A*をPythonで実行したいと考えていて、サンプルコードがないか探していたところ、見つけることができた。

Python版Hybrid A*(速度が遅い?)

Hybrid A*の他にもA*やRRTなどのアルゴリズムを試すこともできるようだ。

GitHub - dawnjeanh/motionplanning: Motion planning algorithm implementation
Motion planning algorithm implementation. Contribute to dawnjeanh/motionplanning development by creating an account on GitHub.

実際にダウンロードして実行することはできたけれども、探索速度が遅い?ような気がする。

プログラムの中身を詳細にみる必要がありそうだ。

探索速度があまりにも遅いと実用で使うことが難しい。

C++版Hybrid A*(速度は早い)

現在使用しているC++のものだとかなり早く計算することが出来ているので、なんとかPythonの方でも早く探索できないか調べてみる予定。

現在利用しているのは以下のもの。

GitHub - karlkurzer/path_planner: Hybrid A* Path Planner for the KTH Research Concept Vehicle
Hybrid A* Path Planner for the KTH Research Concept Vehicle - GitHub - karlkurzer/path_planner: Hybrid A* Path Planner for the KTH Research Concept Vehicle

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