UbuntuにROSをインストールする方法
UbuntuにROSを入れる手順をまとめておく。
基本的に下で説明するコマンドを実行することでインストールできる。
今回はUbuntu18.04にROS Melodicを入れる場合だけれど基本的にどのバージョンでも同じはず。
source.listのセットアップ
ROSパッケージを自分のPCが受け入れることができるように以下のコマンドでセッティング。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'Curlをインストール
まだPCにCurlがインストールされていない場合はこれからのためにもインストールしておく。
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -パッケージ情報の更新
以下で自PCのパッケージ情報を更新しておくことを忘れない。
sudo apt updateROSパッケージをインストール
以下のコマンドでROSパッケージをインストールする。
これはROS Melodicの場合。他の場合は名前が変わる。
ros-melodic-desktop-fullにするのが推奨されている。
これにすることで将来的に使う可能性の高いrqtやrvizがインストールされ、後で個別にインストールする必要がない。
sudo apt install ros-melodic-desktop-fullROS環境のセットアップ
以下のコマンドを実行してROSを使うために必要なコマンドを.bashrcに記述しておく。
そうすることで、ROSを使うたびに毎回実行する必要がなくなる。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrcこれでROS環境のセットアップが完了し、ROSを利用できる準備ができた。