Auto Exposureで露光調整を行うプログラム
RealSenseをROSなどで使う時に、取得する画像の明るさを調節する基準となる部分を自分で指定したい場合があると思う。
何も設定しない状態だと画面全体で明るさを合わせるので、一部分に光が入って白くなったりすると、利用したい肝心な部分が暗くなってしまうことがある。
そこで、AutoExposureで明るさを合わせたい部分を指定する。
ただし、ここではPythonを用いる場合（pyrealsense）について。
プログラムの最初に以下を書いておく。
device = profile.get_device()
sensor = device.sensors[1]
roi_sensor = sensor.as_roi_sensor()
sensor_roi = roi_sensor.get_region_of_interest()
sensor_roi.min_x, sensor_roi.max_x = roi_min_x, roi_max_x #150, 630
sensor_roi.min_y, sensor_roi.max_y = roi_min_y, roi_max_y #140, 250
roi_sensor.set_region_of_interest(sensor_roi)roi_min_x, roi_max_x, roi_min_y, roi_max_yを設定することで領域を指定する。
これをプログラム内で記述しておけば、自分で指定した領域に合わせて明るさを調整することができる。