【RealSense】ROSでRealSenseを使えるようにする方法【ROS】

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ROSでRealSenseを使うようにする方法

RealSenseをROS環境で使えるようにするための方法をまとめておく。

複数のライブラリ等をインストールする必要がある。

依存パッケージをインストールする

以下のコマンドで依存パッケージをインストールしておく(Ubuntu18とUbuntu16共通)。

sudo apt install git libssl-dev libusb-1.0.0-dev pkg-config libgtk-3-dev

Ubuntuのバージョンが18の場合は以下を実行する。

sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

Ubuntuのバージョンが16の場合は以下を実行する。

sudo apt-get install libglfw3-dev

Source code(tar.gz)をダウンロードする 

以下のサイトでlibrealsenseをダウンロードする。

RealSense D435を使う場合は、「Supported Devices」のところにD435が入っているかしっかりチェックする。

Releases · IntelRealSense/librealsense
Intel® RealSense™ SDK. Contribute to IntelRealSense/librealsense development by creating an account on GitHub.

以下のサイトでRos wrapperをダウンロードする。

Releases · IntelRealSense/realsense-ros
Intel(R) RealSense(TM) ROS Wrapper for Depth Camera - IntelRealSense/realsense-ros

【注意】↑でダウンロードしたSDKのバージョンと合わせること。

例えば以下のように対応したバージョンである必要がある。

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.29.0
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases/tag/2.2.9

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インストールする(librealsense) 

ターミナルを開いてダウンロードしたファイルがあるところへ移動する。

ここでは「Download」にあるものとする。

以下のコマンドを実行してダウンロードしたファイルを解凍する。

cd Download
tar -xf librealsense-2.29.0.tar.gz (ファイル名は適宜変える)
tar -xf realsense-ros-2.2.9.tar.gz  (ファイル名は適宜変える)
cd ~/librealsense-2.29.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

アンインストールしたいときは以下のコマンドを実行する(pyrealsenseを使いたくてmakeし直したいときとかに使う)。

sudo make uninstall

注意】pythonでrealsense(pyrealsense)を使いたいときは「cmake」のところを以下のように実行する必要がある。

cmake .. -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2.7

pythonのバージョンが3.7ならpython2.7のところをpython3.7にする。

そして、.bashrcに以下を貼り付けておく。

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib

上記のコマンドを実行し終えたら、以下のコマンドを実行する。

realsense-viewer

これで、realsense-viewerが立ち上がってRGB画像やデプス画像を見ることができる。

以下のコマンドも実行しておく。

cd ~/librealsense-2.29.0
./scripts/setup_udev_rules.sh
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インストールする(realsense-ros)

まずはワークスペースcatkin_wsを作成する。

以下のコマンドを実行する。すでに作っていたらやる必要はない。

cd (ホームディレクトリにいなかったら)
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

次に、ダウンロードして解凍したrealsense-ros-2.2.9フォルダの中からrealsense2_camerarealsense2_descriptioncatkin_ws/srcの中にコピーする。

以下のコマンドを実行する。

cp -r ~/Downloads/realsense2-ros-2.2.9/realsense2_camera ~/catkin_ws/src
cp -r ~/Downloads/realsense2-ros-2.2.9/realsense2_description ~/catkin_ws/src

コピーし終わったら、catkin_wsに移動して以下のコマンドを実行する。

catkin_make
sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure (このパッケージをインストールしないとエラーが出るかもしれない)

これで、ROSでRealSenseを使うことができるようになる。

以下のコマンドを実行して確認する。

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

rvizを立ち上げて、画像を確認することができればOK。

rvizは以下のコマンドで立ち上げる。

rviz

公開鍵関連のエラーが出た場合

SDKのインストールで公開鍵関連のエラーがでた場合は以下を参照。

公開鍵の登録をする必要がある場合がある。

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