ROSでRealSenseを使うようにする方法
RealSenseをROS環境で使えるようにするための方法をまとめておく。
複数のライブラリ等をインストールする必要がある。
依存パッケージをインストールする
以下のコマンドで依存パッケージをインストールしておく（Ubuntu18とUbuntu16共通）。
sudo apt install git libssl-dev libusb-1.0.0-dev pkg-config libgtk-3-devUbuntuのバージョンが18の場合は以下を実行する。
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-devUbuntuのバージョンが16の場合は以下を実行する。
sudo apt-get install libglfw3-devSource code(tar.gz)をダウンロードする
以下のサイトでlibrealsenseをダウンロードする。
RealSense D435を使う場合は、「Supported Devices」のところにD435が入っているかしっかりチェックする。
以下のサイトでRos wrapperをダウンロードする。
【注意】↑でダウンロードしたSDKのバージョンと合わせること。
例えば以下のように対応したバージョンである必要がある。
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.29.0
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases/tag/2.2.9
インストールする(librealsense)
ターミナルを開いてダウンロードしたファイルがあるところへ移動する。
ここでは「Download」にあるものとする。
以下のコマンドを実行してダウンロードしたファイルを解凍する。
cd Download
tar -xf librealsense-2.29.0.tar.gz (ファイル名は適宜変える)
tar -xf realsense-ros-2.2.9.tar.gz (ファイル名は適宜変える)cd ~/librealsense-2.29.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make installアンインストールしたいときは以下のコマンドを実行する（pyrealsenseを使いたくてmakeし直したいときとかに使う）。
sudo make uninstall【注意】pythonでrealsense(pyrealsense)を使いたいときは「cmake」のところを以下のように実行する必要がある。
cmake .. -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2.7pythonのバージョンが3.7ならpython2.7のところをpython3.7にする。
そして、.bashrcに以下を貼り付けておく。
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib上記のコマンドを実行し終えたら、以下のコマンドを実行する。
realsense-viewerこれで、realsense-viewerが立ち上がってRGB画像やデプス画像を見ることができる。
以下のコマンドも実行しておく。
cd ~/librealsense-2.29.0
./scripts/setup_udev_rules.shインストールする(realsense-ros)
まずはワークスペースcatkin_wsを作成する。
以下のコマンドを実行する。すでに作っていたらやる必要はない。
cd (ホームディレクトリにいなかったら)
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make次に、ダウンロードして解凍したrealsense-ros-2.2.9フォルダの中からrealsense2_cameraとrealsense2_descriptionをcatkin_ws/srcの中にコピーする。
以下のコマンドを実行する。
cp -r ~/Downloads/realsense2-ros-2.2.9/realsense2_camera ~/catkin_ws/src
cp -r ~/Downloads/realsense2-ros-2.2.9/realsense2_description ~/catkin_ws/srcコピーし終わったら、catkin_wsに移動して以下のコマンドを実行する。
catkin_make
sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure (このパッケージをインストールしないとエラーが出るかもしれない)これで、ROSでRealSenseを使うことができるようになる。
以下のコマンドを実行して確認する。
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launchrvizを立ち上げて、画像を確認することができればOK。
rvizは以下のコマンドで立ち上げる。
rviz公開鍵関連のエラーが出た場合
SDKのインストールで公開鍵関連のエラーがでた場合は以下を参照。
公開鍵の登録をする必要がある場合がある。
