【Python】点列データから曲率を求める方法
車両が走行する経路を生成した時に、その経路情報（x, y, theta)から曲率を求めることができないか調べた。
直線と曲線を自分で組み合わせて経路を作るならあらかじめ曲率を決定することができるけれど、自動で計算して求めたものに対しては後から求める必要がある。
方法は複数ある
曲率を求める方法としては以下があるようだ。
- 円フィッティッングで求める
- 方位差分を利用
- 点列の二次微分を近似する
- ４次のルンゲクッタ法で二次微分を近似する
↓でこれらのコードを紹介してくれているので参考にして試してみたい。
MATLABを使う場合も紹介されているけどコードが見れない？
点列から曲率、曲率半径を求める（FastCode） | 初心者によるMATLABメモ
3次元形状やってんのになぜかMATLABを使わされることになった人のメモ。
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